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CanisDrive®

CanisDrive® – the Benchmark for Power Density, Precision and Long Life

With the first use of CobaltLine® generation gears in a servo actuator, Harmonic Drive AG enters new dimensions with the CanisDrive® Series in terms of torque density, durability and reliability. This new drive series is characterised by a 30% higher maximum torque. For example, the previous model CHA-20C-100 has a maximum torque of 82 Nm whereas the new CanisDrive®-20A-100 has a maximum torque of 107 Nm. Moreover, the new CanisDrive® also scores with a longer life of 40% - this means the operating time of a size 20 gear increases from 35 000h to 50 000h, thus increasing the useful operating life of the machinery.

In addition to all the other benefits that our new series Canis Drive® has to offer, all these servo actuators offer a large central hollow shaft. The servo actuator consists of a synchronous servomotor coupled with a CobaltLine®-CPM Gear Unit. They are available in six sizes and five ratios between 50:1 and 160:1 with a maximum torque between 23 and 841 Nm. The stiff output bearing allows the direct connection of high payloads without further support, resulting in a simple and space-saving design. The high ingress protection and corrosion protection built into these actuators means the series is ideal for use in harsh environments.

To adapt to your specific application, the CanisDrive® Series offers many possible combinations when selecting the motor winding, motor feedback, brake, various sensors and cable as well as connector options. By combining the CanisDrive® Actuators with the specially adapted YukonDrive® Servo Controllers, it is possible to provide a single source supply for a pre-configured drive system tailored to suit your application. Alternatively, the flexible configuration of the actuator ensures compatibility with almost any servo controller on the market.

Customer Benefits and Features

Optimised for your applications

  • Higher product quality
  • Optimal design solution
  • Longer machine life
  • Reduced maintance costs
  • Reduced set up time
  • Increased operating reliability

Features

  • Excellent lifetime precision
  • Large hollow shaft
  • Increased power density
  • Improved operating life
  • Integrated high capacity output bearing
  • Corrosion protection

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Harmonic Actuators with hollow shaft CanisDrive®

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Combinations

Size 14A 17A 20A 25A 32A 40A
Reduction 50
80
100
120
160
AM
H
N
 
 
motorwinding AM
AO
AR
AU
FB
FD
 
 
connector configuration E
H
N
 
 
Motor feedback DCO
MGS
MZE
ROO
SIE
SZE
 
 
Brake B
 
 
Option Sensor EC
 
 
Option Cable/Connector K
 
 

Available

On request

Not available

Technical data

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in consideration with your requested product characteristics.

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Change size Unit CanisDrive®-14A
Motor feedback   ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO
Ratio i [] 50 80 100
Maximum output torque Tmax [Nm] 23 30 36
Maximum output speed nmax [min-1] 170 106 85
Continuous stall torque T0 [Nm] 9,0 14 14
Brake holding torque TH [Nm] 23 30 36
Hollow shaft diameter dH [mm] 12 12 12
Transmission accuracy [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 5,7 7,1 7,1
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 1450 1450 1450
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 2880 2880 2880
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 73 73 73
Change size Unit CanisDrive®-17A
Motor feedback   ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO
Ratio i [] 50 80 100 120
Maximum output torque Tmax [Nm] 44 56 70 70
Maximum output speed nmax [min-1] 146 91 73 61
Continuous stall torque T0 [Nm] 33 35 51 51
Brake holding torque TH [Nm] 23 36 45 54
Hollow shaft diameter dH [mm] 16 16 16 16
Transmission accuracy [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5 < 1,5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 13 16 16 16
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 2300 2300 2300 2300
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 4600 4600 4600 4600
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 114 114 114 114
Change size Unit CanisDrive®-20A
Motor feedback   ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE
Ratio i [] 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 73 96 107 113 120
Maximum output speed nmax [min-1] 130 81 65 54 41
Continuous stall torque T0 [Nm] 33 54 64 64 64
Brake holding torque TH [Nm] 45 72 90 108 120
Hollow shaft diameter dH [mm] 18 18 18 18 18
Transmission accuracy [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,8 < 0,8 < 0,8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 23 29 29 29 29
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 8600 8600 8600 8600 8600
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 15800 15800 15800 15800 15800
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 172 172 172 172 172
Change size Unit CanisDrive®-25A
Motor feedback   MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE
Ratio i [] 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 127 178 204 217 229
Maximum output speed nmax [min-1] 112 70 56 47 35
Continuous stall torque T0 [Nm] 72 113 140 140 140
Brake holding torque TH [Nm] 90 144 180 216 229
Hollow shaft diameter dH [mm] 27 27 27 27 27
Transmission accuracy [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,8 < 0,8 < 0,8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 44 57 57 57 57
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 12700 12700 12700 12700 12700
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 19200 19200 19200 19200 19200
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 254 254 254 254 254
Change size Unit CanisDrive®-32A
Motor feedback   MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE
Ratio i [] 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 227 373 433 459 484
Maximum output speed nmax [min-1] 96 60 48 40 30
Continuous stall torque T0 [Nm] 76 125 157 189 252
Brake holding torque TH [Nm] 90 144 180 216 288
Hollow shaft diameter dH [mm] 32 32 32 32 32
Transmission accuracy [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,8 < 0,8 < 0,8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 98 120 120 120 120
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 14600 14600 14600 14600 14600
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 22300 22300 22300 22300 22300
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 578 578 578 578 578
Change size Unit CanisDrive®-40A
Motor feedback   MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE
Ratio i [] 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 523 675 738 802 841
Maximum output speed nmax [min-1] 80 50 40 33 25
Continuous stall torque T0 [Nm] 134 223 279 335 446
Brake holding torque TH [Nm] 225 360 450 540 720
Hollow shaft diameter dH [mm] 39 39 39 39 39
Transmission accuracy [arcmin] < 0,7 < 0,5 < 0,5 < 0,5 < 0,5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 180 230 230 230 230
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 27500 27500 27500 27500 27500
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 42000 42000 42000 42000 42000
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 886 886 886 886 886
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,088 0,224 0,314
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,068 0,173 0,223
Untersetzung i [] 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,175 0,448 0,700
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,155 0,397 0,620
Untersetzung i [] 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,113 0,288 0,450
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,095 0,243 0,380
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,140 0,358 0,560 0,806
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,130 0,333 0,520 0,749
Untersetzung i [] 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,235 0,602 0,940 1,354
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,215 0,550 0,860 1,238
Untersetzung i [] 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,280 0,717 1,120 1,613
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,260 0,666 1,040 1,498
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,35 0,91 1,42 2,04 3,62
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,26 0,66 1,03 1,49 2,64
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,44 1,13 1,76 2,54 4,52
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,35 0,88 1,38 1,99 3,54
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,40 1,01 1,58 2,28 4,05
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,30 0,77 1,20 1,73 3,07
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,62 4,14 6,47 9,32 16,6
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,20 3,07 4,80 6,91 12,3
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,48 3,79 5,92 8,52 15,2
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,06 2,72 4,25 6,11 10,9
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,48 3,79 5,92 8,52 15,2
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,06 2,72 4,25 6,11 10,9
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,48 3,79 5,92 8,52 15,2
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,06 2,72 4,25 6,11 10,9
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 2,02 5,16 8,07 11,6 20,7
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,70 4,36 6,81 9,81 17,4
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,57 4,00 6,26 9,01 16,0
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,57 4,00 6,26 9,01 16,0
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,57 4,00 6,26 9,01 16,0
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 4,25 10,9 17,0 24,5 43,5
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,78 9,66 15,1 21,7 38,7
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,8 9,73 15,2 21,9 38,9
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,8 9,73 15,2 21,9 38,9
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,8 9,73 15,2 21,9 38,9
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2

Motor feedback

Encoder
Type Incremental Multi-turn absolute Multi-turn absolute Single-turn absolut Single-turn absolut
Code DCO MGS MZE SIE SZE
Herstellerbezeichnung - GEL EBI 135 ECI 119 ECI 119
Datenschnittstelle - SSI (binär) EnDat® 2.2/22 EnDat® 2.1/01 EnDat® 2.2/22
Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 5 ... 30 VDC 3,6 ... 14 VDC 3,6 ... 14 VDC 3,6 ... 14 VDC
Inkrementalsignale EIA 422 1 - 1 -
Signalform square wave sinusoidal sinusoidal
Strichzahl 2048 128 - 32 -
Kommutierungssignale 5 x U, V, W - - - -
Referenzsignal 1 x Z - - - -
Absolute Positionswerte / U - 131072 (17 bit) 524288 (19 bit) 524288 (19 bit) 524288 (19 bit)
Umdrehungen - 4096 (12 bit) Baugröße 14-20 // 8192 (13 bit) Baugröße ≥25 65536 (16 bit) - -
Pufferbatterie Baugröße 14-20 interne Batterie vorhanden // Baugröße ≥25 externe Batterie notwendig externe Batterie notwendig
Resolver
Type ROO
Spannungsversorgung 7 VAC
Eingangsfrequenz 5 ... 10 kHz
Übersetzung 0,5 +-10%

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Harmonic Actuators with hollow shaft CanisDrive®

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