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CHA

Largest hollow shaft with precision output bearing

CHA Series Hollow Shaft Servo Actuators combine a synchronous servo motor, Unit from the CPU-H Series, feedback sensor and a high capacity precision output bearing. Available in eight sizes with gear ratios between 30 and 160:1, the actuators can provide maximum torques from 9 to 1840 Nm. The output bearing with high tilting capacity often allows direct attachment of heavy payloads without the need for further support, thereby providing simple and space saving design installations.

To adapt to your specific application, the CHA Series offers many possible combinations when selecting the motor winding, motor feedback, brake, various sensors and cable as well as connector options. The integrated hollow shaft can be used to feed through supply lines or services for additional axes, enabling space saving designs with minimal installation dimensions required. With a reinforced output bearing offering maximum tilting rigidity, the actuators can easily absorb and accurately guide heavy payloads. The accurate positioning of the actuator ensures stable machine characteristics, increased operating reliability and consistent quality. With high protection ratings and corrosion resistance, the series is perfectly suited for use in harsh and demanding environmental conditions.

By combining the CHA Actuators with the specially adapted YukonDrive® Servo Controllers, it is possible to provide a single source supply for a pre-configured drive system tailored to suit your application. Alternatively, the flexible configuration of the actuator ensures compatibility with almost any servo controller on the market.

Customer Benefits and Features

Optimised for your applications

  • Reduced material use
  • Higher product quality
  • Less waste
  • Consistent quality
  • High availability
  • Reduced Total Cost of Ownership
  • Reduced maintenance costs
  • Optimal design solution
  • Increased operating reliability
  • Reduced set up time
  • Shorter time to market
  • Flexible control configuration
  • Easy load connection
  • Low manufacturing and installation costs

Features

  • Excellent lifetime precision
  • Large hollow shaft
  • Easy to customise
  • Servo controller available
  • Various feedback systems
  • Integrated high capacity output bearing
  • Third party controller compatibility
  • Corrosion protection

Engineering Data

 Engineering Data

AC Servo Actuators CHA

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Combinations

Size 14A 17A 20A 25A 32A 40A 50A 58A
Reduction 30
50
80
100
120
160
 
 
Motor winding and connector configuration E
H
L
N
 
 
Motor feedback C1024
D2048
M128S
M512P
RES
 
 
Brake B
 
 
Option Sensor EC
 
 
Option Cable/Connector K
R (nur in Verbindung mit M512P)
S (nur in Verbindung mit M512P)
 
 

Available

On request

Not available

Technical data

Ordering code

Define the ordering code for your customised product,
in consideration with your requested product characteristics.

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Change size Unit CHA-14A
Ratio i [] 30 50 80 100
Maximum output torque Tmax [Nm] 9 18 23 28
Maximum output speed nmax [min-1] 283 170 106 85
Continuous stall torque T0 [Nm] 6.8 6.9 11 11
Brake holding torque TH [Nm] 9 18 23 28
Hollow shaft diameter dH [mm] 12 12 12 12
Transmission accuracy [arcmin] < 2 < 1.5 < 1.5 < 1.5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 3.4 5.7 7.1 7.1
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 1450 1450 1450 1450
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 2880 2880 2880 2880
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 73 73 73 73
Change size Unit CHA-17A
Ratio i [] 30 50 80 100 120
Maximum output torque Tmax [Nm] 16 34 43 54 54
Maximum output speed nmax [min-1] 243 146 91 73 61
Continuous stall torque T0 [Nm] 12 26 27 39 39
Brake holding torque TH [Nm] 15 25 40 50 54
Hollow shaft diameter dH [mm] 16 16 16 16 16
Transmission accuracy [arcmin] < 2 < 1.5 < 1.5 < 1.5 < 1.5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 6.7 13 16 16 16
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 2300 2300 2300 2300 2300
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 4600 4600 4600 4600 4600
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 114 114 114 114 114
Change size Unit CHA-20A
Ratio i [] 30 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 27 56 74 82 87 92
Maximum output speed nmax [min-1] 200 120 75 60 50 38
Continuous stall torque T0 [Nm] 19 32 47 49 49 49
Brake holding torque TH [Nm] 27 45 72 82 87 92
Hollow shaft diameter dH [mm] 18 18 18 18 18 18
Transmission accuracy [arcmin] < 1.5 < 1 < 0.8 < 0.8 < 0.8 < 0.8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 11 23 29 29 29 29
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 8600 8600 8600 8600 8600 8600
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 15800 15800 15800 15800 15800 15800
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 172 172 172 172 172 172
Change size Unit CHA-25A
Ratio i [] 30 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 50 98 137 157 167 176
Maximum output speed nmax [min-1] 187 112 70 56 47 35
Continuous stall torque T0 [Nm] 38 55 87 108 108 108
Brake holding torque TH [Nm] 54 90 137 157 167 176
Hollow shaft diameter dH [mm] 27 27 27 27 27 27
Transmission accuracy [arcmin] < 1.5 < 1 < 0.8 < 0.8 < 0.8 < 0.8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 21 44 57 57 57 57
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 12700 12700 12700 12700 12700 12700
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 19200 19200 19200 19200 19200 19200
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 254 254 254 254 254 254
Change size Unit CHA-32A
Ratio i [] 30 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 100 216 304 333 353 372
Maximum output speed nmax [min-1] 160 96 60 48 40 30
Continuous stall torque T0 [Nm] 44 71 119 154 179 216
Brake holding torque TH [Nm] 54 90 144 180 216 288
Hollow shaft diameter dH [mm] 32 32 32 32 32 32
Transmission accuracy [arcmin] < 1.5 < 1 < 0.8 < 0.8 < 0.8 < 0.8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 49 98 120 120 120 120
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 14600 14600 14600 14600 14600 14600
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 22300 22300 22300 22300 22300 22300
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 578 578 578 578 578 578
Change size Unit CHA-40A
Ratio i [] 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 402 519 568 617 647
Maximum output speed nmax [min-1] 80 50 40 33 25
Continuous stall torque T0 [Nm] 125 208 260 314 420
Brake holding torque TH [Nm] 225 360 450 540 647
Hollow shaft diameter dH [mm] 39 39 39 39 39
Transmission accuracy [arcmin] < 0.7 < 0.5 < 0.5 < 0.5 < 0.5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 180 230 230 230 230
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 27500 27500 27500 27500 27500
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 42000 42000 42000 42000 42000
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 886 886 886 886 886
Change size Unit CHA-50A
Ratio i [] 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 715 941 980 1080 1180
Maximum output speed nmax [min-1] 70 44 35 30 22
Continuous stall torque T0 [Nm] 194 363 456 550 736
Brake holding torque TH [Nm] 225 360 450 540 720
Hollow shaft diameter dH [mm] 45 45 45 45 45
Transmission accuracy [arcmin] < 0.7 < 0.5 < 0.5 < 0.5 < 0.5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 340 440 440 440 440
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 37300 37300 37300 37300 37300
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 56100 56100 56100 56100 56100
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 1558 1558 1558 1558 1558
Change size Unit CHA-58A
Ratio i [] 50 80 100 120 160
Maximum output torque Tmax [Nm] 1020 1480 1590 1720 1840
Maximum output speed nmax [min-1] 60 38 30 25 19
Continuous stall torque T0 [Nm] 280 532 670 805 1080
Brake holding torque TH [Nm] 450 720 900 1080 1440
Hollow shaft diameter dH [mm] 45 45 45 45 45
Transmission accuracy [arcmin] < 0.7 < 0.5 < 0.5 < 0.5 < 0.5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Torsional stiffness K3 [x103 Nm/rad] 540 710 710 710 710
Ambient operating temperature [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Output bearing
Dynamic radial load FR dyn (max) [N] 38400 38400 38400 38400 38400
Dynamic axial load FA dyn (max) [N] 57700 57700 57700 57700 57700
Dynamic tilting moment Mdyn (max) [Nm] 2222 2222 2222 2222 2222
Select motor feedback
Untersetzung i [] 30 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,028 0,078 0,201 0,314
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,020 0,056 0,142 0,223
Untersetzung i [] 30 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,060 0,168 0,429 0,671
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,052 0,145 0,371 0,580
Untersetzung i [] 30 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,039 0,109 0,280 0,438
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,031 0,087 0,222 0,347
Select motor feedback
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,060 0,160 0,400 0,630 0,900
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,047 0,131 0,355 0,523 0,753
Untersetzung i [] 30 50 80 100 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,088 0,243 0,623 0,973 1,401
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,078 0,218 0,557 0,871 1,254
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,104 0,289 0,741 1,158 1,667
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,095 0,264 0,676 1,056 1,520
Select motor feedback
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,13 0,35 0,89 1,39 2,00 3,5
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,1 0,28 0,72 1,12 1,61 2,86
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,23 0,65 1,65 2,6 3,7 6,6
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,21 0,58 1,48 2,32 3,3 5,9
Select motor feedback
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,35 0,97 2,5 3,9 5,6 9,9
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,29 0,8 2,0 3,2 4,6 8,1
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,46 1,27 3,2 5,1 7,3 13
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,39 0,97 2,8 4,4 6,3 11,2
Select motor feedback
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,53 1,47 3,8 5,9 8,5 15,0
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,44 1,22 3,1 4,9 7,1 12,5
Untersetzung i [] 30 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,64 1,77 4,5 7,1 10,2 18,2
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,55 1,5 3,9 6,1 8,7 15,6
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,6 9,1 14,2 20,4 36,3
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,1 7,9 12,3 17,7 31,4
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,9 9,8 15,4 22,2 39,4
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,4 8,6 13,5 19,4 34,6
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 7,30 18,7 29,2 42,0 74,7
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 6,62 16,9 26,5 38,1 67,8
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 7,6 19,5 30,4 43,8 77,8
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 6,9 17,7 27,7 39,9 71,0
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 11,8 30,3 47,3 68,1 121
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 11,6 29,8 46,6 67,1 119
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 12,1 31,1 48,5 69,8 124
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 11,9 30,6 47,8 68,8 122
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 138
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,2
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,9
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 137
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,2
Gewicht mit Bremse m [kg] 4,9
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 159,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 5,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 7,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 6,6
Gewicht mit Bremse m [kg] 7,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 144,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,6
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,7
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 157
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 176
Gewicht ohne Bremse m [kg] 12,7
Gewicht mit Bremse m [kg] 14,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 189
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 208
Gewicht ohne Bremse m [kg] 19,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 23,5
Länge (ohne Bremse) L [mm] 188,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 207,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 20,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 24,5
Länge (ohne Bremse) L [mm] 205
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 226
Gewicht ohne Bremse m [kg] 27,2
Gewicht mit Bremse m [kg] 31
Länge (ohne Bremse) L [mm] 204,4
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 225,4
Gewicht ohne Bremse m [kg] 28,2
Gewicht mit Bremse m [kg] 32,0

Motor feedback

Encoder
Type Incremental Incremental Multi-turn absolute Multi-turn absolute
Code C1024 D2048 M128S M512P
Herstellerbezeichnung CCK - - EQN 1125
Datenschnittstelle - - SSI (binär) EnDat® 2.2/01
Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 5 VDC ±10% 5 - 30 VDC 3,6 - 14 VDC
Inkrementalsignale 1 Vss EIA 422 1 Vss 1 Vss
Signalform sinusoidal square wave sinusoidal sinusoidal
Strichzahl 1024 2048 128 512
Kommutierungssignale 1 x C+D 1 Vss 5 x U, V, W - -
Referenzsignal 1 x R 1 x Z - -
Absolute Positionswerte / U - - 131072 (17 bit) 8192 (13 bit)
Umdrehungen - - 4096 (12 bit) 4096 (12 bit)
Pufferbatterie interne Batterie vorhanden
Resolver
Type RES
Herstellerbezeichnung -
Spannungsversorgung 7 VAC
Eingangsfrequenz 5 ... 10 kHz
Inkrementalsignale -
Übersetzung 0,5 +- 10%

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AC Servo Actuators CHA

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