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CanisDrive®

La référence en termes de densité de puissance, précision et durée de vie

Grâce à l’intégration, pour la première fois, des réducteurs de la série CobaltLine® dans les servomoteurs de Harmonic Drive AG, la série CanisDrive® entre dans une nouvelle dimension en termes de densité de puissance, de durée de vie et de fiabilité. Cette nouvelle série d’entraînements se distingue par une augmentation du couple maximal de 30%. A titre d’exemple, son prédécesseur le servomoteur CHA-20C-100 a un couple maximal de 82Nm alors que le nouveau CanisDrive®-20A-100 offre 107 Nm.De plus, le nouveau CanisDrive® offre une durée de vie de 40% plus longue. Ainsi, le temps d’utilisation d’un réducteur de taille 20 passe de 35 000 heures à 50 000 heures, ce qui augmente également la durée de vie de la machine.

Outre ces qualités, tous les servomoteurs de notre nouvelle gamme CanisDrive® possèdent un arbre creux central de grand diamètre. Les servomoteurs se composent d’un servomoteur brushless et d’une cartouche de la série CobaltLine®-CPM. Ils sont disponibles en 6 tailles et 5 rapports de réduction entre 50 et 160 ; avec un couple d’accélération entre 23 à 841 Nm. Le roulement de sortie à rouleaux croisés très résistant précontraint permet de supporter des efforts et des couples de renversement importants. Aucun roulement supplémentaire n’est en général nécessaire pour maintenir la charge, vous réalisez ainsi un assemblage compact et économique. Les hauts indices de protection de ces servomoteurs permettent de les utiliser dans des environnements sévères.

La série CanisDrive® offre de très nombreuses combinaisons pour s’adapter au mieux à votre application : bobinage moteur, codeur moteur, avec ou sans frein intégré ainsi que de nombreuses possibilités pour le câblage et les connecteurs. La flexibilité dans le choix des configurations disponibles permet une compatibilité avec la plupart des contrôleurs du marché.Le contrôleur YukonDrive® a été développé spécialement pour assurer l’asservissement des servomoteurs Harmonic Drive®. Il est livré paramétré pour le servomoteur qu’il pilote et est lui aussi disponible avec de nombreuses options.

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Avantages et caractéristiques

Optimal pour votre application

  • Qualité des produits améliorée
  • Solution technique simple
  • Durée d’utilisation de la machine améliorée
  • Réduction des frais de maintenance
  • Mise en service rapide
  • Fiabilité augmentée

Caractéristiques

  • Excellente précision pendant toute la durée de vie
  • Arbre creux de grand diamètre
  • Densité de puissance augmentée
  • Durée de vie améliorée
  • Roulement de sortie intégré pour reprise de charge
  • Protection contre la corrosion

Product brochure

 Product brochure

Harmonic Actuators with hollow shaft CanisDrive®

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Combinaisons

Tailles & Versions 14A 17A 20A 25A 32A 40A
Rapport de réduction 50
80
100
120
160
AM
H
N
 
 
motorwinding AM
AO
AR
AU
FB
FD
 
 
connector configuration E
H
N
 
 
Codeur moteur DCO
MGS
MZE
ROO
SIE
SZE
 
 
Frein B
 
 
Option codeur EC
 
 
Option câbles/connecteurs K
 
 

Disponible

A la demande

Non disponbile

Données techniques

Code commande

Veuillez indiquer la référence de commande pour votre produit
personnalisé en fonction des spécifications désirées du produit.

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Taille Cartouche CanisDrive®-14A
Codeur moteur   ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO
Rapport de réduction i [] 50 80 100
Couple maximal de sortie Tmax [Nm] 23 30 36
Vitesse maximale de sortie nmax [min-1] 170 106 85
Couple de maintien T0 [Nm] 9,0 14 14
Couple de maintien du frein TH [Nm] 23 30 36
Diamètre de l'arbre creux dH [mm] 12 12 12
Erreur de linéarité [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1
Rigidité torsionnelle K3 [x103 Nm/rad] 5,7 7,1 7,1
Température ambiante (fonctionnement) [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Roulement de sortie
Charge radiale dynamique FR dyn (max) [N] 1450 1450 1450
Charge axiale dynamique FA dyn (max) [N] 2880 2880 2880
Couple de renversement dynamique Mdyn (max) [Nm] 73 73 73
Taille Cartouche CanisDrive®-17A
Codeur moteur   ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO
Rapport de réduction i [] 50 80 100 120
Couple maximal de sortie Tmax [Nm] 44 56 70 70
Vitesse maximale de sortie nmax [min-1] 146 91 73 61
Couple de maintien T0 [Nm] 33 35 51 51
Couple de maintien du frein TH [Nm] 23 36 45 54
Diamètre de l'arbre creux dH [mm] 16 16 16 16
Erreur de linéarité [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5 < 1,5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1
Rigidité torsionnelle K3 [x103 Nm/rad] 13 16 16 16
Température ambiante (fonctionnement) [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Roulement de sortie
Charge radiale dynamique FR dyn (max) [N] 2300 2300 2300 2300
Charge axiale dynamique FA dyn (max) [N] 4600 4600 4600 4600
Couple de renversement dynamique Mdyn (max) [Nm] 114 114 114 114
Taille Cartouche CanisDrive®-20A
Codeur moteur   ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE
Rapport de réduction i [] 50 80 100 120 160
Couple maximal de sortie Tmax [Nm] 73 96 107 113 120
Vitesse maximale de sortie nmax [min-1] 130 81 65 54 41
Couple de maintien T0 [Nm] 33 54 64 64 64
Couple de maintien du frein TH [Nm] 45 72 90 108 120
Diamètre de l'arbre creux dH [mm] 18 18 18 18 18
Erreur de linéarité [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,8 < 0,8 < 0,8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Rigidité torsionnelle K3 [x103 Nm/rad] 23 29 29 29 29
Température ambiante (fonctionnement) [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Roulement de sortie
Charge radiale dynamique FR dyn (max) [N] 8600 8600 8600 8600 8600
Charge axiale dynamique FA dyn (max) [N] 15800 15800 15800 15800 15800
Couple de renversement dynamique Mdyn (max) [Nm] 172 172 172 172 172
Taille Cartouche CanisDrive®-25A
Codeur moteur   MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE
Rapport de réduction i [] 50 80 100 120 160
Couple maximal de sortie Tmax [Nm] 127 178 204 217 229
Vitesse maximale de sortie nmax [min-1] 112 70 56 47 35
Couple de maintien T0 [Nm] 72 113 140 140 140
Couple de maintien du frein TH [Nm] 90 144 180 216 229
Diamètre de l'arbre creux dH [mm] 27 27 27 27 27
Erreur de linéarité [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,8 < 0,8 < 0,8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Rigidité torsionnelle K3 [x103 Nm/rad] 44 57 57 57 57
Température ambiante (fonctionnement) [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Roulement de sortie
Charge radiale dynamique FR dyn (max) [N] 12700 12700 12700 12700 12700
Charge axiale dynamique FA dyn (max) [N] 19200 19200 19200 19200 19200
Couple de renversement dynamique Mdyn (max) [Nm] 254 254 254 254 254
Taille Cartouche CanisDrive®-32A
Codeur moteur   MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE
Rapport de réduction i [] 50 80 100 120 160
Couple maximal de sortie Tmax [Nm] 227 373 433 459 484
Vitesse maximale de sortie nmax [min-1] 96 60 48 40 30
Couple de maintien T0 [Nm] 76 125 157 189 252
Couple de maintien du frein TH [Nm] 90 144 180 216 288
Diamètre de l'arbre creux dH [mm] 32 32 32 32 32
Erreur de linéarité [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,8 < 0,8 < 0,8
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Rigidité torsionnelle K3 [x103 Nm/rad] 98 120 120 120 120
Température ambiante (fonctionnement) [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Roulement de sortie
Charge radiale dynamique FR dyn (max) [N] 14600 14600 14600 14600 14600
Charge axiale dynamique FA dyn (max) [N] 22300 22300 22300 22300 22300
Couple de renversement dynamique Mdyn (max) [Nm] 578 578 578 578 578
Taille Cartouche CanisDrive®-40A
Codeur moteur   MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE
Rapport de réduction i [] 50 80 100 120 160
Couple maximal de sortie Tmax [Nm] 523 675 738 802 841
Vitesse maximale de sortie nmax [min-1] 80 50 40 33 25
Couple de maintien T0 [Nm] 134 223 279 335 446
Couple de maintien du frein TH [Nm] 225 360 450 540 720
Diamètre de l'arbre creux dH [mm] 39 39 39 39 39
Erreur de linéarité [arcmin] < 0,7 < 0,5 < 0,5 < 0,5 < 0,5
Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 < 1 < 1 < 1
Rigidité torsionnelle K3 [x103 Nm/rad] 180 230 230 230 230
Température ambiante (fonctionnement) [°C] 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40 0 ... 40
Roulement de sortie
Charge radiale dynamique FR dyn (max) [N] 27500 27500 27500 27500 27500
Charge axiale dynamique FA dyn (max) [N] 42000 42000 42000 42000 42000
Couple de renversement dynamique Mdyn (max) [Nm] 886 886 886 886 886
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,088 0,224 0,314
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,068 0,173 0,223
Untersetzung i [] 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,175 0,448 0,700
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,155 0,397 0,620
Untersetzung i [] 50 80 100
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,113 0,288 0,450
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,095 0,243 0,380
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,140 0,358 0,560 0,806
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,130 0,333 0,520 0,749
Untersetzung i [] 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,235 0,602 0,940 1,354
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,215 0,550 0,860 1,238
Untersetzung i [] 50 80 100 120
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,280 0,717 1,120 1,613
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,260 0,666 1,040 1,498
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,35 0,91 1,42 2,04 3,62
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,26 0,66 1,03 1,49 2,64
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,44 1,13 1,76 2,54 4,52
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,35 0,88 1,38 1,99 3,54
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,40 1,01 1,58 2,28 4,05
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,30 0,77 1,20 1,73 3,07
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,62 4,14 6,47 9,32 16,6
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,20 3,07 4,80 6,91 12,3
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,48 3,79 5,92 8,52 15,2
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,06 2,72 4,25 6,11 10,9
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,48 3,79 5,92 8,52 15,2
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,06 2,72 4,25 6,11 10,9
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,48 3,79 5,92 8,52 15,2
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,06 2,72 4,25 6,11 10,9
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 2,02 5,16 8,07 11,6 20,7
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,70 4,36 6,81 9,81 17,4
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,57 4,00 6,26 9,01 16,0
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,57 4,00 6,26 9,01 16,0
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 1,57 4,00 6,26 9,01 16,0
Select motor feedback
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 4,25 10,9 17,0 24,5 43,5
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,78 9,66 15,1 21,7 38,7
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,8 9,73 15,2 21,9 38,9
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,8 9,73 15,2 21,9 38,9
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1
Untersetzung i [] 50 80 100 120 160
Massenträgheitsmoment mit Bremse Jout [kgm2] 3,8 9,73 15,2 21,9 38,9
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Jout [kgm2] 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6
Gewicht ohne Bremse m [kg] 2,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 2,1
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 123
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,0
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139
Gewicht ohne Bremse m [kg] 3,1
Gewicht mit Bremse m [kg] 3,8
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 160
Gewicht ohne Bremse m [kg] 4,8
Gewicht mit Bremse m [kg] 6,0
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5
Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3
Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2
Länge (ohne Bremse) L [mm] 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 177
Gewicht ohne Bremse m [kg] 11,9
Gewicht mit Bremse m [kg] 13,2

Codeur moteur

Encoder
Type Inkrementell Multiturn Absolut Multiturn Absolut Singleturn Absolut Singleturn Absolut
Code DCO MGS MZE SIE SZE
Herstellerbezeichnung - GEL EBI 135 ECI 119 ECI 119
Datenschnittstelle - SSI (binär) EnDat® 2.2/22 EnDat® 2.1/01 EnDat® 2.2/22
Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 5 ... 30 VDC 3,6 ... 14 VDC 3,6 ... 14 VDC 3,6 ... 14 VDC
Inkrementalsignale EIA 422 1 - 1 -
Signalform Rechteck sinusförmig sinusförmig
Strichzahl 2048 128 - 32 -
Kommutierungssignale 5 x U, V, W - - - -
Referenzsignal 1 x Z - - - -
Absolute Positionswerte / U - 131072 (17 bit) 524288 (19 bit) 524288 (19 bit) 524288 (19 bit)
Umdrehungen - 4096 (12 bit) Baugröße 14-20 // 8192 (13 bit) Baugröße ≥25 65536 (16 bit) - -
Pufferbatterie Baugröße 14-20 interne Batterie vorhanden // Baugröße ≥25 externe Batterie notwendig externe Batterie notwendig
Resolver
Type ROO
Spannungsversorgung 7 VAC
Eingangsfrequenz 5 ... 10 kHz
Übersetzung 0,5 +-10%

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Harmonic Actuators with hollow shaft CanisDrive®

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