Le réducteur elliptique Harmonic Drive® repose principalement sur trois composants. Il s’agit, d’une part, du Wave Generator, un plateau d’acier elliptique situé au cœur de la transmission qui dispose d’un moyeu central et d’un roulement à billes spécial qui peut prendre la forme d’une ellipse. En outre, le Wave Generator est relié à l’arbre moteur. D’autre part, le réducteur elliptique se compose du Flexspline, une douille d’acier cylindrique déformable dotée d’une denture extérieure, et du Circular Spline. Ce dernier forme une bague extérieure statique et cylindrique qui entoure à la fois le Wave Generator et le Flexspline et présente une denture intérieure. Sa particularité est ici le nombre de ses dents : la denture extérieure du Flexspline compte moins de dents que la denture intérieure du Circular Spline. Souvent, cette différence s’élève à deux dents.