El reductor armónico Harmonic Drive® se basa fundamentalmente en tres componentes. Por un lado, el denominado Wave Generator, un disco de acero elíptico en el corazón del reductor que dispone de un buje central y de un cojinete de bolas especial elíptico moldeable. Además, el Wave Generator está conectado con el eje del motor. De otro lado, el reductor armónico está compuesto del Flexspline, un casquillo cilíndrico moldeable con dentado radial situado alrededor de la parte exterior y con el Circular Spline. Como anillo exterior cilíndrico y fijo, este último rodea tanto al Wave Generator como al Flexspline y está equipado de un dentado interior. Aquí es significativa la cantidad de dientes: el dentado exterior del Flexspline posee menos dientes que el dentado interior del Circular Spline. Frecuentemente la diferencia mencionada es de dos dientes.