Il riduttore armonico Harmonic Drive® si basa fondamentalmente su tre componenti. Da un lato, il cosiddetto Wave Generator, un disco in acciaio ellittico nel cuore del riduttore, dotato di un mozzo centrale e di un sottile cuscinetto a sfere speciale deformabile ellitticamente. Il Wave Generator è inoltre collegato all’albero motore. Dall’altro, il riduttore armonico è composto dal Flexspline, una “tazza” in acciaio cilindrica deformabile con una dentatura disposta radialmente intorno al lato esterno, e il Circular Spline. In quanto elemento esterno rigido e cilindrico quest’ultimo avvolge sia il Wave Generator sia anche il Flexspline ed è dotato di una dentatura interna. Significativo in questo caso è il numero di denti – la dentatura esterna del Flexspline conta meno denti della dentatura interna del Circular Spline. Spesso la differenza è di due denti.